Dominant de 150 mètres le val de Sancey, le château occupe l'emplacement d'un oppidum gaulois puis d’un castrum romain. Un premier château est édifié à la fin du 12e siècle. Les bâtiments actuels trouvent leur origine à la fin du 15e et au début du 16e siècle lorsque le château est reconstruit après sa destruction par Louis XI. Au début du 17e siècle il fait encore l’objet d’une modernisation partielle. Abandonné au milieu du 19e siècle, il est racheté en 1955 et restauré.
20 salles entièrement meublées sont ouvertes à la visite et présentent mobilier, tableaux, armes et objets datant du 16e au 20e siècle.
